安川焊接机器人在出厂前都进行过焊枪校正，但到客户现场首次安装、移动机器或者焊枪在焊接过程中发生了严重的碰撞时，出现不走直线的情况时，我们只有通过对焊枪进行校正才能恢复正常操作。
焊接机器人在客户现场首次安装或在严重碰撞后，如果出现了位置跑偏、不走直线的状况时，大多要对机器人焊枪进行校正，也就是TCP工具校准了。
机器人焊枪校正是取机器人在不同姿势和位置（TC1～TC5）时的数据，根据这5个数据自动算出工具尺寸。
进行新工具的校准时，要初始化校验数据：
进入机器人管理模式，选择【机器人】，选择【工具】
选择菜单中的【实用工具】，显示下拉菜单，选择【校验】。
选择左上角的【数据】，显示下拉菜单。
选择【清空数据】，显示对话框。
选择[是]，所选的工具数据已清除。
用带有顶尖的固定件放到台面上，将光标移到位置后的TC1上，用轴操作键移动机器人并调整到向下姿态，使焊枪里的焊丝接近顶尖，按【修改】、【回车】，TC1后面的圆心由空心变成实心后，TC1示教位置完成。
将光标移到TC2上，用轴操作键移动机器人并调整到向右姿态（TC2）接近顶尖，按【修改】、【回车】，TC2后面的圆心由空心变成实心后，TC2示教位置完成。
按4和5的方法依次将TC3～TC5的示教位置完成，只有TCP后面的空心变为实心后才表示完成。
选择[结束]，校准完成，显示工具坐标画面，焊枪校正已完成。
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